Múa cung đình Huế có từ đời chúa Sãi Nguyễn Phúc Nguyên (1613 - 1635), Đào Duy Từ là người đã có công chỉnh sửa các điệu múa cung đình trước và bước đầu xây dựng múa cung đình Huế cùng với những cơ sở đào tạo nhạc công, vũ công cho loại hình nghệ thuật này. Tương truyền, ông là người đã sáng tác một số điệu múa cung đình như: Song quan, Nữ tướng xuất quân và Tam quốc Tây du... Sách Những đại lễ và Vũ khúc của vua chúa Việt Nam đã chép:
“... Đời chúa Nguyễn Phúc Nguyên, Lộc Khê Hầu lập ra Hòa Thanh Thự chuyên luyện tập ban vũ nhạc để múa hát vào những ngày khánh lễ. Hòa Thanh Thự gồm 3 đội, mỗi đội có một suất đội và 120 người lính thuộc quyền viên phó quản. Vũ sinh tuyển cả nam và nữ. Đội nhất và đội ba trông coi về nhạc, đội nhì trông coi về múa hát. Đời chúa Nguyễn Phúc Chu (1691 - 1725) đội múa hát cung đình gọi là Tiểu hầu gồm khoảng 40 - 50 vũ công.
Năm Minh Mạng nguyên niên (1820), Việt Tường đội đổi tên thành Thanh Bình Thự, gồm có: 1 thự trưởng, 1 Phó quản, 3 Chánh phó đội, 6 quyền suất đội và 121 người lính. Vua còn tuyển chọn 50 nữ nhạc múa hát dâng rượu.
Năm Thành Thái nguyên niên (1889), Thanh Bình Thự được mang tên Võ Can đội gồm 120 người lính, về sau lấy thêm 20 Đồng ấu.
Năm Khải Định nguyên niên (1917), Võ Can Đội tuyển thêm 30 Đồng ấu”2. Dưới thời vua Khải Định, đoàn đổi tên là Ba Vũ (múa hoa) và được duy trì đến năm 1945.
Nghệ thuật diễn xướng của Múa hát cung đình mang đậm tính triết lý và thẩm mỹ phương Đông. Trong múa hát cung đình, sự kết hợp nhuần nhuyễn giữa các động tác múa, di chuyển đội hình theo các tuyến, ngang, dọc, xéo cộng với việc tạo hình tượng theo hình khối làm nên nét đặc trưng riêng biệt, điển hình là các điệu múa: Lục cúng hoa đăng, Trình tường tập khánh, Phụng vũ, Tứ linh, Phiến vũ... Nghệ thuật cung đình nói chung và các vũ khúc cung đình Huế nói riêng là những sản phẩm mang tính kế thừa của chế độ quân chủ tồn tại hàng nghìn năm và kết tinh dưới thời nhà Nguyễn.