Múa cung đình Huế có từ đời chúa Sãi Nguyễn Phúc Nguyên (1613 - 1635), Đào Duy Từ là người đã có công chỉnh sửa các điệu múa cung đình trước và bước đầu xây dựng múa cung đình Huế cùng với những cơ sở đào tạo nhạc công, vũ công cho loại hình nghệ thuật này. Tương truyền, ông là người đã sáng tác một số điệu múa cung đình như: Song quan, Nữ tướng xuất quân và Tam quốc Tây du... Sách Những đại lễ và Vũ khúc của vua chúa Việt Nam đã chép: